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मधेपुरा का इतिहास प्राचीन भारत के कुषाण वंश के समय से जुड़ा है। शंकरपुर ब्लॉक के बसंतपुर और रायभीर गांवों में रहने वाला “भांट समुदाय” कुषाण वंश का ही वंशज है। मधेपुरा मौर्य वंश का भी हिस्सा था; इस बात की पुष्टि उदा-किशनगंज में मौजूद मौर्यकालीन स्तंभ से होती है। सिंगेश्वर स्थान का प्राचीन काल से ही धार्मिक महत्व रहा है, क्योंकि यह महान ऋषि श्रृंगी की तपस्या-स्थली थी। इसलिए, हिंदुओं के लिए यह स्थान अत्यंत पवित्र माना जाता है। सिकंदर शाह ने भी इस जिले का दौरा किया था, जिसका प्रमाण सहूगढ़ गांव से मिले सिक्कों से मिलता है।.
